00001
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00009
00010
00011
00012
00013
00014
00015
00016
00017
00018
00019 #ifndef _PATH_INCLUDE
00020 #define _PATH_INCLUDE
00021
00022 #include "pathgeom.h"
00023
00024 #ifdef __cplusplus
00025 extern "C" {
00026 #endif
00027
00028
00029 #if defined(_BLD_pathplan) && defined(__EXPORT__)
00030 # define extern __EXPORT__
00031 #endif
00032
00033
00034 extern int Pshortestpath(Ppoly_t * boundary, Ppoint_t endpoints[2],
00035 Ppolyline_t * output_route);
00036
00037
00038 extern int Proutespline(Pedge_t * barriers, int n_barriers,
00039 Ppolyline_t input_route,
00040 Pvector_t endpoint_slopes[2],
00041 Ppolyline_t * output_route);
00042
00043
00044 extern int Ppolybarriers(Ppoly_t ** polys, int npolys,
00045 Pedge_t ** barriers, int *n_barriers);
00046
00047
00048 extern void make_polyline(Ppolyline_t line, Ppolyline_t* sline);
00049
00050 #undef extern
00051
00052 #ifdef __cplusplus
00053 }
00054 #endif
00055 #endif