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00015
00016
00017
00018
00019 #ifndef _VIS_INCLUDE
00020 #define _VIS_INCLUDE
00021
00022 #include <pathgeom.h>
00023
00024 #ifdef __cplusplus
00025 extern "C" {
00026 #endif
00027
00028 #if defined(_BLD_pathplan) && defined(__EXPORT__)
00029 # define extern __EXPORT__
00030 #endif
00031
00032
00033 extern vconfig_t *Pobsopen(Ppoly_t ** obstacles, int n_obstacles);
00034
00035
00036 extern void Pobsclose(vconfig_t * config);
00037
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00039
00040
00041
00042
00043
00044 extern int Pobspath(vconfig_t * config, Ppoint_t p0, int poly0,
00045 Ppoint_t p1, int poly1,
00046 Ppolyline_t * output_route);
00047
00048 #define POLYID_NONE -1111
00049 #define POLYID_UNKNOWN -2222
00050
00051 #undef extern
00052
00053 #ifdef __cplusplus
00054 }
00055 #endif
00056 #endif